Originální kompletní kola a ráfky Audi RS4

V roce 1999 představila společnost Audi první model RS4, vyvinutý na základě modelu A4 B5. Již první model RS4 dokázal i přes svou pohotovostní hmotnost 1620 kg zrychlit z 0 na 100 km/h za pouhých 4,9 sekundy. Toho dosáhl díky motoru s výkonem 381 koní. Zvýšený výkon byl dosažen především díky úpravám motoru S4 B5, který navíc umožňoval osmistupňovou manuální převodovku a sériový pohon všech kol. Základní filozofie, podle které bylo RS4 vyvinuto jako vylepšení modelu A4, se projevuje i v dalších vylepšeních. RS4 bylo doplněno o několik nápisů, které zdůrazňují jeho status. Kromě toho byly přední a zadní nárazníky rozšířeny o další vzduchové vývody a voštinové mřížky. Lišty dveří byly odstraněny a místo nich byly rozšířeny blatníky a boční prahy. Celkový vzhled dotvářejí kryty vnějších zrcátek, ozdobné lišty okenních rámů a dvojité koncové tlumiče výfuku. U prvního modelu RS4 však neexistovaly žádné varianty karoserie, nabízen byl pouze model kombi. Pozdější modely bylo možné na přání zakoupit také jako limuzínu nebo kabriolet. Poptávka po tomto vozidle byla tak vysoká, že Audi muselo prodloužit sérii, která byla původně plánována na přibližně 3 000 kusů, takže nakonec spatřilo světlo světa 6 030 exemplářů.

RS4 B6 sice bylo přeskočeno, ale RS4 B7 to více než vynahrazuje. Čtyři roky po svém předchůdci přináší Audi RS4 B7 s motorem V8 + na silnice plných 420 koní. Byla také vyřešena dříve kritizovaná absence možností karoserie a RS4 se dodává jako Avant, limuzína nebo kabriolet. S RS4 dosáhla poptávka po sportovnějším bratranci Audi A4 B7 nových výšin. V letech 2005 až 2009 bylo vyrobeno 14 368 vozů, což je více než dvojnásobek oproti předchozímu modelu. 

Vylepšení oproti Audi A4 B7 se týkají především interiéru. Plošší volant, pedály z nerezové oceli a tlačítko startování motoru ve středové konzole dodávají modelu RS4 B7 sportovní interiér. Ale i zvenku je na vozidle patrná jeho rychlost. Rozšířené podběhy kol, upravený nárazník a oválné koncovky výfuku dávají jasně najevo, že se jedná o opravdového divocha. 

Od roku 2007 byl model RS4 B7 rozšířen o dva stylové balíčky. Balíčky Black a White přinesly do nabídky nové barevné motivy. Jak již názvy napovídají, model RS4 B7 bylo možné zakoupit také v barvě Phantom Black nebo Ibis White. Kromě barevných akcentů byly také zavedeny nové 19palcové disky a lesklá vnější zrcátka. Volant, řadicí páka a ruční brzda jsou potaženy semišem, na přání bylo možné Audi RS4 B7 snížit o 10 mm. Vůz dosahuje rychlosti až 280 km/h, teprve pak se aktivuje elektronická blokace.

Tři roky po ukončení druhé generace následovala v roce 2012 třetí generace RS4 a Audi RS B8 dobylo trh. RS4 B8 byl ještě silnější než jeho starší bratr a disponoval motorem V8 o výkonu 450 koní, díky kterému zrychlil z 0 na 100 km/h za pouhých 4,7 sekundy. Široké blatníky, nové nárazníky, xenonové světlomety a 19palcové ráfky výrazně odlišují RS4 B8 od jeho varianty A4. Rozdíl je však patrný nejen zvenčí. Uvnitř se standardně objevují hliníkové pedály a kožená sportovní sedadla, stejně jako několik nápisů, které zdůrazňují jeho jméno. Bohužel Audi RS4 B8 ztrácí rozmanitost variant svého předchůdce a je k dispozici pouze jako Avant. 

Od roku 2017 dosáhla řada RS4 s modelem RS4 B9 svého současného vrcholu. Tento model je založen na modelu A4 B9 a je k dispozici výhradně jako Avant. Jeho motor V6 má výkon 450 koní a zrychluje z 0 na 100 km/h za 4,1 sekundy. Širší podběhy kol, plošší mřížka chladiče a nové nárazníky, světla a nová kapota dodávají modelu RS4 B9 vzhled, který se jasně odlišuje od modelu A4.